球坐標(biāo)型3自由度工業(yè)機器人

設(shè)計的三自由度球型坐標(biāo)機器人可實現(xiàn)：手臂俯仰,、手臂回轉(zhuǎn),、手腕伸縮。機器人采用電機驅(qū)動,，初步估計要用到3個不同型號的電機,，手臂俯仰電機,帶諧波減速；手臂回轉(zhuǎn)電機,，帶諧波減速,；手腕伸縮電機,與滾珠絲杠直連。末端負載5-10Kg,轉(zhuǎn)動副±45°,，移動副300-400mm,末端最大移動速度1m/s,，歡迎下載~...

基于挖掘機的工業(yè)機器人工作手設(shè)計

近年來，隨著社會化大生產(chǎn)的不斷發(fā)展,，工業(yè)機械手在制造業(yè),，航天航空，海洋勘探等行業(yè)得到了普遍應(yīng)用,。本次設(shè)計的機械手是基于單斗液壓挖掘機基礎(chǔ)上的四自由度機械手,，實現(xiàn)用來完成繁重的抓取物料,，提升,、回轉(zhuǎn)至卸載位置的。該機械手包括了挖掘機的動臂,，斗桿及其回轉(zhuǎn)部分，以及夾持裝置和腕部回轉(zhuǎn)裝置,。本設(shè)計對該機械手的夾持裝置、腕部回轉(zhuǎn)裝置和液壓傳動系統(tǒng)進行了重點設(shè)計，繪制出了機械設(shè)計部分和液壓系統(tǒng)的工程圖,，對系統(tǒng)的...

SR-6型通用工業(yè)機器人的設(shè)計

這次課題我確立為“SR-6型通用工業(yè)機器人”的研發(fā)設(shè)計。SR-6型通用工業(yè)機器人是一臺工業(yè)通用的,、P點理論持重能力為6kg的,、6軸關(guān)節(jié)式機器人,，它由工業(yè)機器人的機械本體,、驅(qū)動系統(tǒng)、電控部分三部分組成,。扼要,、系統(tǒng)地介紹該產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計程序的主要步驟,。工業(yè)機器人由機械本體,、驅(qū)動系統(tǒng)、電控部分三部分組成,。機器人機械本體采用垂直多關(guān)節(jié)的機械結(jié)構(gòu)形式,，電氣控制6+4軸，最大承載能力6kg,，重復(fù)定位精度±...

五自由度機械手工業(yè)機器人

本課題是設(shè)計一款五自由度機械手,。機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務(wù)的實體,，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成,，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù),。驅(qū)動－傳動系統(tǒng)主要包括驅(qū)動機構(gòu)和傳動系統(tǒng),。驅(qū)動機構(gòu)提供機器人各關(guān)節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為滿足機器人各關(guān)節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩,。有的文獻則把機器人分為機械系統(tǒng),、驅(qū)動系統(tǒng)和控制...

三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人

工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體，與人相比，可以有更快的運動速度,，可以搬運更重的東西,，而且定位精度相當(dāng)高,，它可以根據(jù)外部來的信號,，自動進行各種操作。...

四自由度機械手工業(yè)機器人

1,、 自由度：42,、 最大負載：10kg3,、 操作空間：腰部旋轉(zhuǎn)角度：180°（最大旋轉(zhuǎn)速度：140°/sec）水平與上下移動范圍：1500mm.1545mm手腕旋轉(zhuǎn)角度：±180°（最大旋轉(zhuǎn)速度：520°/sec）4,、機器人的具體機械結(jié)構(gòu)可以充分發(fā)揮個人想象力設(shè)計，但必須實現(xiàn)其應(yīng)有功能,。...

三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人設(shè)計

在工業(yè)上,，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機床控制,，計算機系統(tǒng),，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備,，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌,。本設(shè)計為三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉(zhuǎn)方向,。在控制器的作用下,，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單的動作,本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。...

五自由度裝配工業(yè)機器人設(shè)計(機械手)

此設(shè)計是五自由度裝配工業(yè)機器人設(shè)計,。在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用,，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng),，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備,，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計主要介紹關(guān)于工業(yè)機器人的一些基本常識和原理,，包括工業(yè)機器人的組成、分類、主要技術(shù)性能參數(shù)和工業(yè)機器人的運動分析,，并參考通用型機器人的結(jié)構(gòu),，進行五自由度工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和其計算機控制系統(tǒng)的設(shè)計。本文所設(shè)計的可...

三菱MELFA工業(yè)機器人控制器CR系列二維三維圖

三菱MELFA工業(yè)機器人控制器CR系列二維三維圖,，包括三菱電機CR750-D/CR751-D/CR760-D控制器,，采用超高速PLC引擎，縮短循環(huán)時間,，配備前置式IC卡接口,，歡迎大家下載使用,！...

回形偏交型手腕及斜楔式夾持器的設(shè)計【工業(yè)機器人機械手】

回形偏交型手腕及斜楔式夾持器的設(shè)計摘要工業(yè)機器人自本世紀(jì)60年代初問世以來,，已有80萬余臺用于世界各國的自動化生產(chǎn)線上，扮演著靈巧自如,、不知疲倦“操作者”的角色,，替代生產(chǎn)工人出色的完成極其繁重、復(fù)雜,、精密或者充滿著危險的各種各樣的工作,。不同用途的工業(yè)機器人正在工業(yè)生產(chǎn)中起到其它機器無法替代的作用。一般機器人由基座,、腰,、臂、腕和手五部分組成,。腰和臂控制手的空間位置,，腕控制手的空間姿態(tài)...

機械手的設(shè)計工業(yè)機器人可編程序控制器機械手氣動系統(tǒng)自由度坐標(biāo)形式

本文對機械手進行了總體方案設(shè)計，確定了機械手的座標(biāo)型式和自由度,，確定了機械手的技術(shù)參數(shù),。同時，分別設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu),，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩;設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu),，設(shè)計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器,。設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng),，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機械手進行控制,，...

鑄件取件工業(yè)機器人設(shè)計

本文的設(shè)計為鑄件取件工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,，所取鑄件是汽車輪轂，主要圍繞取件所用的夾持器及機器人主要組成部分進行機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計,。設(shè)計過程中,，參照PUMA560型機器人,，取六個自由度，分別為底座的旋轉(zhuǎn),、大臂轉(zhuǎn),、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn),、腕擺,、夾持器的夾緊。機器人總共分為四個部分,，手部,、腕部,、手臂,、底座。對手腕部分的設(shè)計主要是驅(qū)動腕部旋轉(zhuǎn)及夾持器夾緊的液壓系統(tǒng),，具體為液壓擺動缸,、油路布置、柱塞缸的設(shè)計,，其...

5軸工業(yè)機器人CAD圖紙

工業(yè)機器人不僅僅可以應(yīng)用在汽車行業(yè)中,，一些包裝運輸?shù)男袠I(yè)使用機器人作業(yè)的比例也是非常高的。機器人作業(yè)的時候十分的靈活,，是人工無法比擬的而且一些危險性高的工作很少有工人愿意做,，企業(yè)在招工的時候也花費了很大的成本，其實您采購一臺智能化程度高的機器人就可以簡單的幫助您解決難題的,。...

圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人

六軸機器人的工作原理是通過變換夾具可實現(xiàn)自動上下料,焊接,沖壓,噴涂,搬運等工作,可與各種設(shè)備靈活組合,滿足高難度的生產(chǎn)工藝要求,。可與各種設(shè)備靈活組合,滿足高難度的生產(chǎn)工藝要求,克服了三,四軸機器人的動作限制等缺陷,?？奢p易實現(xiàn)多機聯(lián)動自動化生產(chǎn)流水線及“數(shù)字化”工廠布局,最大程度節(jié)省人力,提高企業(yè)效益。本圖內(nèi)附有仿真視頻描述實際動作,，歡迎下載,。...

拓斯達工業(yè)機器人(AIR6L)

拓斯達工業(yè)機器人廣泛用于工業(yè)流水線：裝配，噴涂,，焊接,，搬運等工序，本Solidworks2011文件模型為拓斯達最新款5公斤工業(yè)機器人(AIR6L),，文件包含CAD工程圖介紹了機械臂的運動范圍,，底座及末端法蘭安裝示意圖...

一種工業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)肘部

一種工業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)肘部的CAD圖紙，包括主視圖,、左側(cè)視圖,、俯視圖,、剖面視圖、局部截面視圖,、等軸側(cè)視圖,、各尺寸及公差標(biāo)注、標(biāo)準(zhǔn)圖框,、技術(shù)要求說明等,。圖紙可進行編輯修改，可用于設(shè)計參考,。...

安川GP12FGG食品工業(yè)機器人

GP12FGG是一款高度通用的6軸機器人,，有效載荷為12kg，工作范圍為1440mm,，重復(fù)精度為+/-0.02mm,。高IP65/67（防塵/防液）防護等級、所有接頭的食品級脂潤滑以及特殊的防滴涂層等規(guī)格使機器人可用于某些食品相關(guān)應(yīng)用,。這款極其快速高效的GP12FGG機器人將實現(xiàn)高傳輸速率,，該機器人在其同類產(chǎn)品中提供了完美調(diào)整的有效載荷/速度/手腕允許時刻。GP12FGG采用最...

五自由度工業(yè)機器人設(shè)計

五自由度工業(yè)機器人設(shè)計五自由度工業(yè)機器人的主要參數(shù)1. 自由度數(shù)：N＝52. 抓取重量：P＝250N3. 手臂伸縮：L＝500mm,， v=0.5m/s以KUKAIR-662/100型機器人為參照,，具有五個自由度，有六個控制軸,，采用直流伺服控制,。...

工業(yè)機器人專用減速器的設(shè)計

摘要工業(yè)機器人專用減速器作為重要的機械傳動部件具有體積小、重量輕,、傳動效率高等特點,。本設(shè)計全面考慮到運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、多齒嚙合,、輪齒均載等運動學(xué)和動力學(xué)的要求,，從而實現(xiàn)承載能力高、傳遞效率高,、可靠性高和動力學(xué)性能優(yōu)良等指標(biāo),，并且要便于制造、裝配和檢修,，設(shè)計了具有合理結(jié)構(gòu)的工業(yè)機器人專用減速器即擺線針輪行星減速器,。本說明書所涉及的科研項目主要通過對擺線針輪行星減速器的主要零件的概念...

工業(yè)機器人活動模擬關(guān)節(jié)裝置

工業(yè)機器人活動模擬關(guān)節(jié)裝置，技術(shù)要求:1.裝配前,，軸承用汽油清洗,，所有零件用煤油清洗，箱體內(nèi)壁涂耐油油漆,，外表面涂綠色油漆,。2.調(diào)整,、固定軸承時應(yīng)留有軸向游隙0.05--0.10mm。3.用涂色法檢查接觸斑點,，沿齒長不小于50%,，沿齒高不小于55%。4.裝配后應(yīng)按試驗規(guī)程進行試驗,。...

SW工業(yè)機器人手臂模型

工業(yè)機器人手臂,，本模型SolidWorks2014建模，有參數(shù),，可編輯,。這個機器人手臂是irb家庭版-460工業(yè)機器人手臂。系統(tǒng)的核心是一個ArduinoNano,由PC控制程序,。用電腦鼠標(biāo)來控制臂,。喜歡的歡迎下載學(xué)習(xí)。...

工業(yè)機器人設(shè)計（含CAD圖紙）

工業(yè)機器人設(shè)計（含CAD圖紙）摘要在生產(chǎn)過程工業(yè)機械手是模擬人手動作的機械設(shè)備,，它可以替代人工搬運重物或單調(diào),，在高粉塵,，高溫,，有毒，易燃,，放射性和其他相對較差的工作環(huán)境,。機器人可用于在生產(chǎn)過程中的自動化抓住并移動工件自動化設(shè)備，它是在生產(chǎn)過程的機械化和自動化,，開發(fā)出一種新的類型的設(shè)備,。近年來，隨著電子技術(shù),，特別是計算機的廣泛使用機器人的開發(fā)和生產(chǎn)的高科技領(lǐng)域已成為迅速發(fā)展起來的一項新興...

工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)的設(shè)計

工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)的設(shè)計基本參數(shù)的確定抓重（臂力）：該抓取工件為G=1.25kg,，故抓重為F=K*G=2.0*1.25kg=2.5kg(K=2.0)自由度數(shù)：4個，沿Z軸的上下移動,，繞Z軸轉(zhuǎn)動,，沿X軸的伸縮，繞X軸的轉(zhuǎn)動坐標(biāo)型式：圓柱坐標(biāo),，其圓柱坐標(biāo)型式的運動簡圖如圖所示...

三軸工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

機器人是一種自動化的機器,，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力,、規(guī)劃能力,、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器,。...

四自由度工業(yè)機器人設(shè)計

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,，它能自動執(zhí)行工作,，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,，也可以按照預(yù)先編排的程序運行,，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行進。...

工業(yè)機器人回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計

工業(yè)機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品,，它是機械機構(gòu),、伺服系統(tǒng)和計算機硬件有機結(jié)合的產(chǎn)物。在機械制造工業(yè)自動化流水生產(chǎn)線上使用工業(yè)機器人可以大大提高勞動生產(chǎn)率,、保證產(chǎn)品質(zhì)量,、改善勞動條件。工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)包括機器人本體,、末端執(zhí)行器,、傳感器和控制器。本設(shè)計中工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)部分,，由于機電一體化產(chǎn)品的精度要求都比較高,，所以其機械傳動結(jié)構(gòu)也必須采用必要的手段和方法來適應(yīng)高精度傳動的要求。本設(shè)計中采用絲...

1820A 六自由度工業(yè)機器人

1820A六自由度工業(yè)機器人參數(shù)：六軸,、臂展1800毫米,、負載20公斤。靈活度高,，它既可以運行預(yù)先編排的程序,，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。...

工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計

機器人具有六自由度,，即大臂的回轉(zhuǎn),、臂的左右擺動、臂的上下擺動,、手腕的回轉(zhuǎn),、手腕的伸縮和手爪的抓取。該六自由度機器人運動的情況說明如下：首先,，由電動機M1經(jīng)過傳動系統(tǒng)帶動大臂的回轉(zhuǎn)運動,，且與大臂相連的所有其它手臂、手腕及機械構(gòu)件也隨大臂一起作回轉(zhuǎn)運動,；而后另一手臂由電動機M2驅(qū)動作左右擺動,；還有，第三臂由電動機M3驅(qū)動作

四自由度的工業(yè)機器人設(shè)計

本次設(shè)計的四自由度的工業(yè)機器人采用了直流電機驅(qū)動,，通過一系列的軸和齒輪傳動順利實現(xiàn)了：擺腕,、提腕、轉(zhuǎn)腕,。應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線上將大大提高生產(chǎn)效率,，和加工質(zhì)量,，降低工人勞動強度，能夠帶來可觀的經(jīng)濟效益,。本四自由度的工業(yè)機器人設(shè)計結(jié)構(gòu)合理,，通用性強。除了應(yīng)用于焊接外,，還可以應(yīng)用于噴漆等工作中,。設(shè)備制造成本合理，拆裝方便,，便于維護,。...

氣動工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

本次課題研究的主要目的是提高生產(chǎn)過程中的自動化程度和改善勞動條件，避免人身事故,，同時也可以減輕人力,，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)，整體改進生產(chǎn)效率,。本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念,，以及其在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。另外介紹了機械手硬件和軟件的組成,，即機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計以及氣動技術(shù)的特點,。除此之外本文還對機械手進行了總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標(biāo)形式和自由度,，以及機械手的技術(shù)參數(shù),。同時，設(shè)計了機械手的...

安川6公斤工業(yè)機器人MH6運動參數(shù)及軌跡

6軸垂直多關(guān)節(jié),，負載：600Kg動態(tài)范圍：2710mm控制柜：DX200用途：搬運、碼垛,、組裝/分裝,、噴涂，每根軸的位置和活動范圍均按照廠商提供的參數(shù)設(shè)定完成,。機器人末端法蘭中心所能到達的位置就是機器人的理論可達域,。...

工業(yè)機器人擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)的設(shè)計

本文在論述了工業(yè)機器人發(fā)展的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，闡述了擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)總體設(shè)計方案,。在理論上對擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)和零件－－電機,、齒輪、軸承等進行了詳細的計算說明,，滿足了實際需要,。設(shè)計中主要提高了擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)的精度和穩(wěn)定性，對各零件和機構(gòu)進行了合理的選擇,，使之能夠和整個擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)有效的組合起來,，從而完成一種工業(yè)機器人擺轉(zhuǎn)運動機構(gòu)的設(shè)計,。...

6軸工業(yè)機器人六軸機械手臂

6軸機器人六軸機械手臂三維圖紙，機器人一般可理解為：在工業(yè)自動化應(yīng)用領(lǐng)域中的一種自動控制,、可編程,、多功能、多自由度的操作機（固定式的或是移動式的）,，用于搬運材料,、工件、操持工具或檢測裝置,，完成各種作業(yè),。該圖紙是完整的三維的六軸機械手，供大家參考學(xué)習(xí),。...

工業(yè)機器人快換頭 K-80模型

工業(yè)機器人快換頭TK-80模型,，機器人工具快換裝置提供自動更換末端執(zhí)行器或其它外圍工具的能力，系列快換裝置的設(shè)計保證在滿載荷情況下能夠可靠工作上百萬次的循環(huán)同時保證極高的重復(fù)精度,。其優(yōu)點為：1,、減少工具切換時間，數(shù)秒內(nèi)即可完成維護和維修,。2,、自動切換工具，加強現(xiàn)場人員安全性,。...

工業(yè)機器人的設(shè)計（含全套CAD圖紙）

工業(yè)機器人的設(shè)計（含全套CAD圖紙）在加速科技進步中,，機械制造業(yè)的發(fā)展起著關(guān)鍵的作用，其任務(wù)是在工業(yè)生產(chǎn)中迅速將工藝裝備的獨立單元變?yōu)樽詣踊C合體（自動化工段,，生產(chǎn)線和自動化車間）,，將來甚至實現(xiàn)自動化工廠。這種自動化生產(chǎn)最重要的特點是具有柔性,，它能預(yù)料到,，在節(jié)省勞力（或無人）情況下，根據(jù)工藝條件調(diào)整裝配,，以適應(yīng)多種產(chǎn)品生產(chǎn),。當(dāng)代柔性自動化生產(chǎn)的建立和廣泛應(yīng)用，取決于作為科技進步的催化劑的機...

四自由度的工業(yè)機器人CAD圖紙

垂直噴漆機器人設(shè)計（工業(yè)噴漆機器人）

機器人可以快速適應(yīng)環(huán)境及識別環(huán)境的能力,，還能執(zhí)行長時間工作任務(wù),、精準(zhǔn)完成、對較差的環(huán)境反應(yīng)不大,，換句話說這也是機械發(fā)展的一種形態(tài),，這樣機械裝備在工業(yè)生產(chǎn)及其他行業(yè)起到了非常重要的作用，也同樣作為先進的自動化裝備應(yīng)用于先進制造領(lǐng)域。時至今日,，世界各國對于機器人已經(jīng)越來越重視,。工業(yè)噴漆機器人這次設(shè)計主要針對小臂部分，主要完成對于其機械結(jié)構(gòu)進行分析,，根據(jù)所需技術(shù)要求確定參數(shù),，選擇電機，進行小臂部分的...

門架式工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計

門架式工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計摘要機器人學(xué)是涉及電子精密機械,、空間機構(gòu)學(xué),、操縱動力學(xué)、人機工程學(xué)等的一門系統(tǒng)工程的學(xué)科,。機器人技術(shù)是近30年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),，它代表了機電一體化的最高成就。本說明書結(jié)合理論與實踐,，對五自由度機器人的機械系統(tǒng)控制系統(tǒng),，及其它一些系統(tǒng)進行了研究。本文是對以液壓為動力源的機械加工用機器人的設(shè)計說明,。它由執(zhí)行機構(gòu),，驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)等組成。本設(shè)計說明書...

工業(yè)機器人關(guān)節(jié)臂擺線針輪減速器設(shè)計

本設(shè)計所涉及的科研項目主要通過對針擺行星傳動減速器傳動特點和工作原理進行分析,，對針輪輸出針擺行星傳動這種新型傳動方式進行分析,，以獲得其設(shè)計理論和方法。主要從針擺行星傳動的共同點出發(fā),，提出針輪輸出針擺行星傳動形式的設(shè)計計算方法,。本設(shè)計主要從以下幾個方面對擺線針輪行星傳動進行了研究:首先參照傳統(tǒng)針擺行星傳動基本參數(shù)設(shè)計計算方法對針輪輸出針擺行星傳動主要零部件的基本參數(shù)進行設(shè)計計算，并對傳動系統(tǒng)進行受力...