本文簡要介紹了機(jī)器人的概念,,機(jī)械手的組成和分類,機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式,,氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn),,PLC控制的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì),,確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度,,確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí),,設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu),,計(jì)算出了手臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩,。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng),繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖,,對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究,,大...