圓形管道在各種流體傳輸中得到大量應用,管道在使用的過程中會不可避免的產(chǎn)生各種問題,,需要進到管道內(nèi)部進行無損探測,。本課題要設計一種可沿管道內(nèi)部自主移動的爬行機構(gòu),該機構(gòu)可以在內(nèi)徑600mm(誤差在正負10mm以內(nèi))的管道內(nèi)定位,,能沿平緩地形中(坡度不超過15度)的彎曲管道(彎曲半徑不小于10米)軸線前后運動,,本機構(gòu)可以搭載超聲波檢測裝置或工業(yè)相機等視覺檢測裝置對管道內(nèi)部進行探測。...